Leta 1989 je diplomirala na Pravni fakulteti v Ljubljani in za diplomo dobila fakultetno nagrado za nadpovprečno diplomsko nalogo. Na isti fakulteti je magistrirala in leta 2000 doktorirala. Leta 2001 je diplomirala na Oddelku za psihologijo Filozofske fakultete in po psihoterapevtskem treningu leta 2008 dobila naziv »psihoterapevt – svetovalec« smeri transakcijska analiza. Od leta 1990 do 1992 je bila pripravnica na Višjem sodišču v Ljubljani, od leta 1992 pa je bila zaposlena na Pravni fakulteti, nazadnje kot redna profesorica za kazensko pravo (2011) in izredna profesorica za kriminologijo (2015). Je znanstvena svetnica na Inštitutu za kriminologijo.
Njena bibliografija obsega več kot 200 del. Številna dela so bila objavljena v tujini; v glavnem na angleškem govornem področju, prevedena pa so bila tudi v francoščino, nemščino, italijanščino, češčino in jezike bivših jugoslovanskih republik. Tematika, s katero se je ukvarjala, je bila pretežno kazensko procesna (dokazno pravo, analiza slovenskega kazenskega postopka, položaj obdolženca in izvedencev v kazenskem postopku, izločitev dokazov, sporazum o krivdi in kazensko pravo EU) in kriminološka (razmerja moči v kazenskem pravosodju, vpliv psiholoških dejavnikov na sojenje, psihologija sojenja). Sodelovala je pri 17 domačih in mednarodnih raziskovalnih projektih, pri čemer je bila vodja raziskav Nov model kazenskega postopka v Republiki Sloveniji (2001–2003) in Evropski nalog za prijetje in predajo: primerjalnopravni in nacionalni vidiki (2006–2008). Je članica uredniškega odbora in recenzentka pri številnih domačih in tujih revijah (npr. New Journal of European Criminal Law).
Bila je gostujoča profesorica in raziskovalka na Univerzi v Cambridgeu (VB) (2003, 2004–2005), Institute de sciences criminelles, Univerzi v Poitiersu (Francija) (2009, 2012), kot prejemnica Fulbright štipendije pa tudi na Univerzi Berkeley (ZDA) (2017). Na Faculty of Law, Economics and Finance Univerze v Luxemburgu je bila leta 2008 izvoljena v naziv Professeur Associé (2008), predavala in delovala pa je tudi na številnih drugih tujih univerzah (npr. Free University of Amsterdam, Université libre de Bruxelles, University of Malta).
Intenzivno je delovala na področju varstva človekovih pravic. Bila je izvoljena predstavnica Slovenije v Evropskem odboru za preprečevanje mučenja in nehumanega ali ponižujočega ravnanja ali kaznovanja pri Svetu Evrope (2015–2016), višja raziskovalka (senior researcher) pooblaščenega slovenskega poročevalca (Inštitut za kriminologijo) za področje varstva človekovih pravic za Agencijo EU za temeljne pravice (FRA) (2014–2018). Je aktivna članica in kontaktna točka za Slovenijo pri European Criminal Law Academic Network (ECLAN), v okviru katerega je izdelala več raziskovalnih poročil za Evropsko Komisijo. S kolegico prof. Katjo Filipčič je soavtorica Drugega poročila Republike Slovenije o izvrševanju Mednarodnega pakta o državljanskih in političnih pravicah (OZN). Bila je svetovalka različnih ministrov (za pravosodje, notranje in zunanje zadeve) na področju človekovih pravic in kazenskega prava EU.
Je redna gostja sodniških, tožilskih in odvetniških izobraževanj ter predavateljica in izvajalka sodniških delavnic (veščine sojenja, delo s težavnimi strankami, zaslišanje prič) in trenerka sodnikov v okviru Evropske mreže institucij za izobraževanje v pravosodju (EJTN). Opravljala je tudi številne funkcije na ljubljanski Pravni fakulteti in Univerzi v Ljubljani (predstojnica katedre; predsednica Upravnega odbora PF (2007–2009); predsednica Komisije za pritožbe študentov UL (2002–2006); članica Habilitacijske komisije (2015–2016), članica Komisije za dodiplomski študij (2007–2009)). Bila je tudi članica Etične komisije pri Društvu psihologov Slovenije (2012–2014) in evalvatorka raziskovalnih programov EU (Sedmi okvirni program, Horizon 2000 itd.).
Funkcijo ustavne sodnice je začela opravljati 19. decembra 2018.
